W Pracowni Mechatroniki prowadzone są prace badawcze w zakresie modelowania dynamiki, symulacji cyfrowej, badania, analizy dynamicznej, syntezy dynamicznej i sterowania układów hydraulicznych i pneumatycznych stosowanych w urządzeniach automatyki, manipulatorach i robotach, mikrosystemach (mikrohydraulika i mikropneumatyka) oraz inżynierii medycznej. W badaniach wykorzystuje się nowoczesną bazę laboratoryjną z mikroprocesorowymi układami sterowania, elektronicznymi układami pomiarowymi, nowoczesnymi metodami badawczymi oparte na symulacji cyfrowej i sztucznej inteligencji (logice rozmytej i sztucznych sieciach neuronowych).

Na rys. 1 przedstawiono  schemat stanowiska eksperymentalnego do badania dokładności pozycjonowania serwonapędów elektrohydraulicznych  przy zastosowaniu regulatora adptacyjnego zbudowane w opaciu o prezentowany na rys. 12 serwonapęd natomiast na rys. 2 jego widok ogólny. Istotą przedstawionego układu regulacji jest cyfrowa identyfikacja modelu serwonapędu elektrohydraulicznego. Przeprowadzono identyfikację obiektu laboratoryjnego w czasie rzeczywistym potrzebną do stałej aktualizacji nastaw regulatora adaptacyjnego PID napędu elektrohydraulicznego w trakcie jego pracy. 

Istotnym zagadnieniem dotyczącym doboru parametrów regulatora adaptacyjnego jest prawidłowa identyfikacja modelu obiektu sterowania. Zarówno dobór parametrów modelu jak i parametrów regulatora odbywa się w czasie rzeczywistym (on-line). Poprawna identyfikacja parametrów modelu decyduje o jakości regulacji serwonapędu elektrohydraulicznego. Ważne w przeprowadzonych badaniach eksperymentalnych jest również właściwy dobór narzędzia weryfikacji dopasowania modelu do zamierzonej odpowiedzi obiektu. Na rys. 2 i rys. 3 przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych dla trajektorii sinusoidalnych.

English version:

Scope of research: The principal research activities fall into four categories: Fluid Power Technology (hydraulic and pneumatic drives and controls), Fluid Power Systems in Automated Production (fluid systems for automated and robotized production processes), Mechatronics (hydrotronics, pneumatronics, robotronics), and Biomechatronics (bionics, biorobots, biogrippers). Other research themes include dynamics modelling, digital simulations, dynamic analysis, dynamic synthesis, control of hydraulic and pneumatic systems for automated production, manipulators, robots, micro-hydraulic and micro-pneumatic systems, and biomedical engineering systems. Recent research projects have been conducted using modern equipment (microprocessor control systems and electronic measurement systems) and modern methods (digital simulation and artificial intelligence, e.g. fuzzy logic and artificial neural networks).